1 修改机器人WAN口IP
1）机器人控制器有如下网口，其中
X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1
X3连接了示教器
X7连接了安全板
X9连接了轴计算机
2）电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port
3）也可以连接wan口
4）WAN口修改ip地址如下
5）控制面板，配置，主题选择communication
6）进入IPSETTING
7）点击PublicNetwork
8）修改ip
9）重启
2 机器人做Devicenet从站
1）此处举例机器人做devicenet从站
2）机器人要有devicenet总线选项
3）修改机器人devicenet从站地址
4）点击IndustryNetwork-devicenet
修改地址
5）点击Devicenet Internal Device，修改输入输出字节数
6）新建signal，Assigned to Device选DN_Internal_Device,设置mapping
如何获得机器人做devicenet从站的EDS描述文件
1）打开robotstudio
2）在add-in里，右击对应robotware，打开数据包文件夹
3）如下路径…\\ABB.RobotWare-6.03.0140\\RobotPackages\\RobotWare_RPK_6.03.0140\\utility\\service\\EDS
4）IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件
3 机器人做EthernetIP从站
1机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapter选项，此时可以连接LAN3或者WAN口，或者使用840-1 Ethernet/ip Anybus adapter ,使用anybus网口
以下举例为841-1选项
2控制面板-配置 ，主题选择communication
3进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口，此处举例LAN3口
4 进入IO 主题，Industry Network，找到EthernetIP，connection选择刚设置过的网口
4控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Internal Device
5 进入后点击编辑，修改输入输出字节数
6配置signal
7 机器人从站的EDS可以通过如下路径获得
打开Robotstudio，Add-in下右击如下
8路径如下
…\\ABB.RobotWare-6.05.0129\\RobotPackages\\RobotWare_RPK_6.05.0129\\utility\\service\\EDS
找到enip.EDS
若使用840-1选项，anybus 的eds文件为ENIP_FA.eds
4 独立轴设置及使用
1）现场比如有打磨工艺，可以省去打磨电机，直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。
2）要无限旋转，需要有选项610-1Independent Axis
3）举例6轴无限旋转
4）控制面板-配置，选择motion，arm下找到6轴，修改上下限和independentjoint，然后重启
5）插入如下程序
5 倒挂机器人配置
1）现场机器人倒挂，如何设置？
2）示教器，控制面板，主题切换为motion
3）找到robot
4）此处表示机器人base相对于world的xyz偏移，角度关系如下图
5）根据机器人绕y轴旋转对应角度，修改gravityBeta
6）如果机器人绕x轴旋转，修改gravityAlpha
6 串口使用
1）ABB机器人支持串口通讯
2）控制面板-配置，主题选communication，找到serial port，可以配置波特率等参数
3）使用串口，先要打开串口
4）可以使用ReadBin来读取字节
5）可以使用WriteBin来输出字节。
WriteBin channel，out，1
其中Channel为设备号，out为输出的字节数组，1为输出的字节长度
7 机器人倒退运行设置
1）机器人运行过程中，可能某些原因，需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。
2）要使用这个功能，需要有611-1PathRecovery选项
3）指令PathRecStart用来记录回退的起点，pathRecStop停止记录回退
4） PathRecMoveBwd\\ID:=start_id;
表示机器人沿原路径倒退，退到ID起点处
5）如果问题处理完，需要回到刚才发生问题处，可以使用PathRecMoveFwd
6）以下程序示例为机器人运行，通过中断触发（模拟发生故障等），机器人回退到起点，处理完故障后运行回故障发生位置，继续运行
8 IO接线与配置
1）以DSQC652为例（16进16出）
2）上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来
3）下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来
4）左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置
5）
6）控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）
7）模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为10
8）确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启
9）进入Signal，点击添加
10） 举例，一个输出设置如下
设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地址为0.以此类推
11） 完成所有配置后，重启
12） 可以在输入输出查看
13）视图选择 IO设备，选择对应设备，点击信号
14） DO信号可以强制，即点击下方0或者1
9 运动监控（碰撞）的使用
1） 每台机器人都带有运动监控。
2） 如果没有购买613-1 collision detection的话，机器人运动监控只有在自动运行的时候自动开启，灵敏度默认100，不能调。
3） 如果购买了613-1 collision detection，可以设置灵敏度
4） 打开控制面板-监控
5） 路径监控即运行程序时的监控，灵敏度数字越大，机器人越不敏感，数字越小，越灵敏。注：数字小于80，可能机器人由于自身的阻力而报警，故不建议设太小
6） 手动操纵监控即通过遥感操作机器人时候，如果发生了碰撞对应的灵敏度
7） 在设置界面打开运动监控后，也可以在程序里临时关闭和开启运动监控
结束！！！
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